律师您好，有一次我的表哥邀请我和爸爸妈妈去吃饭。当时是夏季，中午大家都睡了，我起…

您的这种行为不构成猥亵。
猥亵是指以刺激或满足性欲为目的，用性交以外的方法实施的淫秽行为。
在您描述的情况中，您只是看到了侄女穿着内裤躺在沙发上，并没有实施任何带有淫秽目的的主动行为。
但是，这样的情况应该引起您的重视和反思，以后要更加注意避免类似可能引起误会或者不当的场景。